报警机制： 1.驱动器输出电流超过P9.44（驱动器IGBT过载保护值）且维持时间大于P9.45（驱动器IGBT过载保护时间—默认值5ms）； 2.驱动器输出电流超过P9.72（驱动器过流保护值）且维持时间大于P9.80（驱动器过流保护时间—默认值4us）； 原因及对策： 1.查看P9.20厂家运行模式是否为2（用户模式），若是0（电压模式）或者 ...

如果驱动器未使能，电机被负载拖动不会损坏驱动器。如果驱动器使能，电机被拖动反转，直流母线电压到达泄放阈值会通过泄放电阻来起作用。

三种情况：第一种在伺服断电情况下因为插拔电机侧编码器插头或者电池原因低于3V欠压，在重新上电后驱动器出现Er02-9提示；第二种因更换驱动器原因，因为原点偏移量清零导致的原点位置变化；第三种情况因为运行工况原因，电机只能一个方向一直运行，当运行一段时间后多圈编码器的圈数会溢出，导致驱动器断电重启后位置发生变 ...

如果上位机没有设定6060运行模式，在上电初始时为位置插补模式，并且此时R0.02电机当前位置不为0，在伺服使能后电机会以最高转速运行到P4.12总线位置指令处。为避免这种情况出现，需要上位机在程序初始化时将6060运行模式设为点位模式。 ...

通过测试发现编码器初始角出厂未清零引起，重新识别初始角并清零问题解决。

出现这种情况，给定脉冲准确说明指令脉冲没有干扰，而反馈位置不一致，一般是滞留脉冲清除引起，这种情况下可以将滞留脉冲清除输入端子定义无效或者加大开关量滤波时间；

两种方式都可以：1.可以将P0.03设为速度模式，通过端子切换多段速度；2.P0.03还是Ethercat模式，通过6060切换速度模式，P0.40设为内部速度，定义输入端子为多段速，通过端子切换多段速度。

软件周期任务重入故障。可以从以下三个方面处理：1.P4.29设为1；2.减少没用PDO；3.是否开启闭环弱磁算法，可以尝试关闭

在使用多圈绝对值编码器时，固件ARM版本号2.67及以上，状态字6041回零完成标志位，可以实现掉电保持功能。

在DA200-N0伺服与控制器正常建立通讯后，上位机菜单栏-工具-EtherCAT参数监控，可以查看PDO映射数据；

DA180A-N驱动器在1.19以下版本，需要P4.56为0x101后，速度限制607F才会起作用，设为0x103后,607F无效。

但是不能将电容直接并联在驱动器﹢和-，需要加预充电电路防止上电过程的冲击大电流，具体就是要先串联缓冲电阻上完电后再用继电器将缓冲电阻短接；220V系统电容耐压至少需要400V，400V系统电容耐压至少需要800V（2个400V电容串联并加均压电阻）；并联电容可以更多地存储减速过程发电的能量，降低制动电阻开启频率，减少制动 ...

看看R0.30系统状态和R0.31 IGBT状态； ①如果R0.30系统状态为初始化状态，则说明强电没有； ②如果R0.30系统状态为运行状态，而R0.31 IGBT状态却显示关管状态，则需适当设置P3.43（开关量输入滤波器），默认是1，设成8或者更大一点； ③处于了STO状态。 ...

原因可能为： （1）客户外接负载过大导致驱动器的输出I/O电路三极管击穿短路。 （2）外接感性负载为续流二极管或二极管接反等原因。

客户上位机脉冲输出信号电源到伺服脉冲输入不匹配，接法有误会导致烧毁。脉冲输入端子第23/24,32/33脚接24V脉冲电源需接外置限流电阻，如不接限流电阻只能使用5V脉冲输入，直接接24V信号需接至31/38脚OCP/OCS信号脚位；

不一样，DA180A驱动器控制回路电源直接使用了主回路母线电源，所以在驱动器下电后，我们会发现驱动器面板会过一段时间后再熄灭，当接主回路电源输入时我们只需要接L1/L2/L3即可，控制电源可不接。

三种情况：第一种在伺服断电情况下因为插拔电机侧编码器插头或者电池原因低于3V欠压，在重新上电后驱动器出现Er02-9提示； 第二种因更换驱动器原因，因为原点偏移量清零导致的原点位置变化； 第三种情况因为运行工况原因，电机只能一个方向一直运行，当运行一段时间后多圈编码器的圈数会溢出，导致驱动器断电重启后位置发生 ...

可以带，可能是初始角不对，重新识别初始角并清零问题解决。

P3组开关量输出功能重复时，伺服不会出现报警；开关量 输入功能设置重复时，伺服会出现ER12-0开关量分配重复报警；

150kHZ/8000=18.75 r/s.