Er02-8 （编码器电池低压报警）、 Er02-9 （编码器电池欠压报警）报警机制及对策

报警机制：
1.使用多圈绝对值编码器时才会报此故障；
2. 02-8是警告提醒，驱动器还能正常运行；02-9是故障，驱动器不能运行；
3.多圈绝对值编码器电池电压介于3.0V~3.2V之间时只报Er02-8，电机多圈数据不会丢失，驱动器还能够正常使能运行，此时建议用户在伺服带电状态下并且插着编码器线缆更换电池，这样驱动器的5V一直给编码器供电，即便拔掉电池多圈数据R0.25 也不会丢失，不用重新设置P0.71清零，换好电池后02-8就会马上自动消失，不用重新下电或者复位；
4.编码器电池电压小于3V时，若伺服驱动器一直带电不下电只报Er02-8（因为驱动器内部会有5V电供给编码器），能够正常使能运行；若伺服下电（伺服内部5V也没有了）再上电，伺服会同时报Er02-8和Er02-9，伺服不能运行，需要更换电池并设置P0.71（绝对值编码器多圈清零）为1后才可运行。



原因及对策：
1.电池是给编码器供电，不经过驱动器，是电池正负极两根线直接连到电机内部编码器上，故02-8和02-9只跟电池，编码器线缆，电机编码器这三者有关，跟驱动器无关，不要尝试更换驱动器；

2.第一次连上编码器电缆或者中途有拔掉过编码器端子（靠近电机端）使编码器失电过一定会报故障，必须先设置P0.71清零后才可以运行；只拔掉电机编码器端子（靠近驱动器端）但是电机那侧没拔过，电池一直给编码器供着电，则多圈数据不会丢失，不会报欠压故障；

3.编码器耗电极低，只有几uA，正常情况标配1200mAh的电池能够使用5年以上；如出现欠压故障在不拆电池的情况下（即让电池有负载）直接测量电池电压，新电池正常为3.6V，若低于3.2V，则需要更换电池；特别注意不要把电池拔下来量，因为即便电池电量耗光，电池不带负载悬空一段时间后电压会逐渐恢复，只不过电量少了，电压和电量不是同一个概念；

4.检测是否断线；编码器内部电池接口的+和-之间有一个反并联二极管（有些品牌可能内部没有，则不可以用此方法判断，可用现场好的电机先测试验证一下），可以下电，拔掉电池，用万用表二极管档测量电池盒内部转接板上白色小插座-对+的二极管特性（红表笔接-，黑表笔接+），正常为零点几伏；如果万用表表笔反过来量（红表笔接﹢，黑表笔接-）出零点几伏，则说明线缆正负接反；如果万用表正反都量出来无穷大，则说明断线；特别注意不是测量电池本身的-和+，是通过电池盒内部的白色小插座测量电机编码器内部的-和+；

5.如果电池没有问题实际也没有断线，考虑是否存在偶发接触问题，包括电池盒内部的接插件、电机端的编码器插头，建议重新插拔紧固；跟驱动器端的编码器插头无关，这里接触不良只会报02-6，不会报02-8和02-9；