第一次使用英威腾伺服，请问 英威腾伺服调整力矩 环是那几个参数，在线等，感谢

Invtmatic Studio V1.3.7.0每次打开保存好的工程文件都会弹出以下对话框，使用1.3.7.0创建的工程，使用1.3.7.0打开为什么还会弹出该提示。 并且里面的Trace显示为红色的叉叉，导致每次都要重新新建Trace。具体见图片

查看R0.31参数是否为关管，点动正反转需要不使能的状态下进行

Where is administration? It is important. Thank.

报警机制： 在使能状态下，相电流指令大于上限阈值，而相电流反馈小于下限阈值，累计时间超过阈值P4.77：电机缺相检测时间。 原因及对策： 1.检查电机UVW动力线是否缺相； 2.如在运行中偶偶出现ER18-4/5/6报警，排查动力线正常，可通过P4.77（电机缺相检测时间）=0，屏蔽此报警，可能是误报警； ...

报警机制： 电机搭配通讯式多圈绝对值编码器时，断电情况下多圈值丢失，在重新上电后编码器反馈数据给驱动器提示报警。 原因与对策： 电机在断电情况下被外力受到大的加速度运行，在低功耗下多圈位置丢失，目前出厂的新软件默认打开该报警，出现该报警时，多圈位置会丢失，当出现该报警时，可以将电机侧编码器线重新插拔下 ...

报警机制： 1）电机电源线和编码器线是否存在接线定义错误； 2）电机参数识别是否正确（电机码或者电机参数)； 原因及对策： 该功能主要用于装机调试阶段防止因以上问题造成失控飞车，对设备进行保护。所以设计的保护门限值比较低，检测装置非常灵敏。而当设备正常运行时，负载的变化是非常大的，各个功率段匹配的负载率也 ...

报警机制： 驱动器温度采样(R0.11=驱动器温度)超过设定阀值。 原因及对策： 1.降低驱动器的使用温度，改善通风环境； 2.更换更大功率伺服系统，延长加减速时间，减少负载； 3.P9.97-厂家恢复参数时，正确设置P9.37模块型号（DA180/DA300） ...

报警机制： PN总线伺服的告警信号，不会切换IGBT输出，提示该告警原因是主站映射PZD参数的值超出了最小最大范围。 原因及对策： 检查PZD映射地址，对照驱动器说明书查看这个这个参数取值范围，检查主站发送的PZD参数值是否超出了驱动器参数范围取值，修改正常范围值后，该警告会自动解除。 ...

报警机制： EtherCAT总线驱动器报警信号，在驱动器不使能情况下，主站系统程序关闭或者拔掉网线，为避免失控飞车，驱动器提示Er24-d退出OP报警。 原因及对策： 针对某品牌加的，现象当伺服在去使能状态，系统软复位或者断电重启后，系统给出使能，但是目标位置还未给出，所以此时引起飞车现象。而加了这个退出OP报警后，需 ...

在使用workshop的时候，软件里的软件版本和驱动器的ARM版本对不上，需要手动加载配置 Workshop上位机下载

1.首先把电机的参数设置正确 2.测试电机的相序是否为正序 3.测试编码器初始角 4.以上操作设置完成之后，点动测试是否运行平稳

检查R0.31IGBT状态，需要IGBT状态在关管状态，系统状态是否有故障 如果是开关状态需要把驱动器的使能去掉，驱动器有故障将故障消除

检查正负转矩限制0x60FE,0x60FD是否有赋值(非零):0x6072最大转矩限制(P0.10)是否赋值； 如果是转矩模式检查0x607F是否有赋值(非零):上述限制类变量可以通过ServoPlorer 工具-EtherCAT工具中监控； 检查R0.30是否处于准备好状态，排除电源问题，STO问题导致的无法使能；IO正负限位是否有信号。 ...

硬件方面的原因： 1.EtherCAT接线是否正确，上进下出顺序是否正确；2.抗干扰方面措施； 软件方面的原因： 1.P0.03是否是EtherCAT模式；2.节点号在上位的设置是否和伺服参数一致；3.是否使用了匹配的XML文件。

建议的顺序如下: 1.伺服接好线后上电没问题； 2.P0.03设置位置模式； 3.使用上位机(ServoPlorer)或者LED面板先设置电机码后; 4.点动确认动作没问题； 5. 测试EtherCAT功能。

1kW（含）以下可接单相或三相220V；1.5kW（含）以上只能接三相220V，同样的功率时，接单相220V比三相220V功率因数小得多，输入相电流会大很多，母线纹波也会大很多，母线充放电电流更大使电解电容温升增加，寿命也会相应减少； ...

可以；中功率接+和-或者三相RST任意两相；DA200小功率或者DA200A接+和-同时并联接到L1C和L2C或者完全跟单相交流输入接法一样接L1、L2同时并联接到L1C和L2C；直流供电范围为310V±15%（220V系统）或者565V±15%（400V系统）；

不支持，只支持模拟量-10~10V电压输入。如果输入是4~20MA模拟量电流信号，可以使用500欧电阻并联到模拟量输入口，20MA正好对应10V，4MA正好对应2V。

1.检查联轴器是否打滑，负载是否存在过重导致定位不完全； 2.脉冲+方向的控制形式时，换向运行时应该先切换方向，然后再发指令脉冲； 3.使用屏蔽双绞线，P3.90脉冲滤波调整，并将脉冲的24V单独供电。