一个带运动控制功能 一个不带，softmotion带运动控制

导弹发射

ConfigEPos.%X8，报文参数POS_STW1.12=1，对应得模式 2、3 时，位置、速度指令更改立即生效，不需触发。

请问INVT的伺服系统支持正余弦编码器吗？

不可以，信号不一样

1、 设置合适的惯量比； 2、 提高刚性、增益类参数； 3、 适当增加速度前馈和转矩前馈； 4、P4.28设置为DC模式；

伺服上电初始化时，电机有旋转非静止或者编码器干扰反馈，导致初始化不通过，或者运行过程中伺服突然掉电，电机自由运行，然后伺服突然上电，就会报警Er4-0

添加pdo或者0x4300 对非周期参数读写操作。

1、内部排线接触不良；2.制动管或者其驱动电路异常

如果想使用之前版本编程的方式，可以先下载博图V16版本已经压缩的库，然后博图V17版本在全局库添加，升级下即可。

1、目前只支持部分参数的PDO映射参数读取，见技术手册； 2、厂家参数P0-P6，R0-R1组支持SDO直接读写 ； 3、其他参数通过SDO访问0x4300，间接操作，见技术手册；

对的

标准电压的±15%，比如220V系列驱动器可支持187Vac~253Vac，400V系 列驱动器可支持340Vac~460Vac；

ER24-CEtherCAT 故障-PDO 数据丢失故障 ，报警可能原因：检查 EtherCAT 主站是否正常工作，主机是否有瞬间重启的问题； 检查是否有干扰导致数据丢失，检查网线时候带屏蔽层是否接触不良。

对的

调试无铁芯直线电机时，由于电流环参数的不合适，导致电机运行电流声很大或电机振荡无法正常运行，调试时适当减少P9.60，另外无铁芯电机摩擦力比较小，默认的磁极检测可能通不过，需要优化下P6组磁极检测惯量比及磁极检测速度增益； ...

1.驱动器硬件没问题的话，电机绝缘以及转子是否退磁，旋变反馈可以用万用表测量电阻方式确认是否正常。2.在驱动器和电机确定硬件没问题情况下，因为是第三方电机，很有可能单独输入p8组参数匹配，所以首先检查p8组电机是否正确，是否因为p0.00被确认后覆盖。3.电机参数正确情况下，电机相序和初始角在电机空轴情况下学习下 ...

1.P0.18 恢复出厂参数设置 2.设置P02组电机铭牌参数 3. 电机参数自学习 4. 设置编码器线数P20.01，设置P00.00=2，P00.10=20Hz； 5. 运行变频器，观察P18.00的值是20 ，如果测速值为负，则表明编码器方向反向了，设置P20.02=1。如果测速值偏差较大，则表明P20.01设置错误。观察P18.02(编码器Z脉冲计数值)是否波动，如果波动 ...

ER24-D，首次通讯正常后断线。具体如附图

QDA200系列伺服驱动器能不能匹配第三方电机？不建议匹配第三方电机。