2500线电机静止态/低速下速度波动问题

<p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;2500线电机由于分辨率为1000，在伺服125微秒扫描周期下，的最小速度波动为48rpm。有时2500线电机会在使能静止下施加外力过程中或者较低速度运行中出现速度波动和明显的电流噪音。<br/></p><p><img src="/upload/article/20230914/1694658260715369.png" title="1694658260715369.png" alt="企业微信截图_16946582412415.png"/></p><p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;可以将P8.50增量式编码器速度计算模式，由默认直接差分修改为2（四倍频模式），来获取更好的低速计算算法和性能。<br/></p><p>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;需要注意调整为四倍频后，可能会出现运动停止后轴振动问题，需要微调减弱刚性及惯量比。<br/></p>