Er02-0 编码器断线故障报警机制及对策

报警机制：
1.增量式编码器：编码器UVW信号全高或全低，即R2.50（编码器HallUVW值）为无Hall信号；
2.旋变：反馈的正余弦信号没有或出现异常畸变；
3.绝对值编码器：无此故障，断线时报Er02-6。

原因及对策：
1.若还未使能运行就报，多是由于以下几种原因。 P0.01编码器类型设置与实际编码器不匹配，未接编码器，编码器插头松动，增量式编码器信号线U、V、W相某根线或电源线断线，编码器内部损坏，驱动器内部电路异常；可手动旋转电机，观察R2.50 （编码器HallUVW值），正常是1-6（二进制001-110），不会出现0（二进制000）和7（二进制111），看哪一位数据一直不变；注意增量式编码器ABZ信号断掉是不报此故障的；旋变任意一根线断掉都会报故障。

2.若使能运行后偶尔报，通常是由于干扰引起：
①必须保证电机和驱动器双端可靠接地，即UVW+PE四根线；有条件的话可以使用带屏蔽层的动力线且屏蔽层单端接驱动器地，即UVW+PE四根线外面再带屏蔽层；
②编码器屏蔽线如果之前是双端接地可尝试改成单端接驱动器地；切不可单端接电机地或者双端都不接地；动力线和编码器线尽可能分开走线，不要缠绕；
③排查干扰源，若是伺服自身使能后造成的，可在UVW动力线上套磁环，注意不要把地线套进去，编码器线套磁环；磁环推荐以下两种，5.5kW以下选择料号25011-00020（40x32x15mm;T60006-L2040-W422;塑壳;红色）；7.5kW以上选择料号25011-00004（ T80-50-25;黑色）；若是其他设备造成的干扰比如大功率变频器可将磁环套在此变频器的UVW动力线上，不要套地线；如系统中有接触器等干扰源需要在进线端加滤波器隔开其与伺服的供电。