Er04-0为系统初始化故障，系统上电初始化过程完成后，有自检未通过项，通常为电机上电时电机有转速反馈。检查驱动器上电时是否有外界原因导致电机有转速，检查现场是否有干扰源导致电机静止状态下有转速反馈。

可以P5.10=8，P5.14=0，P5.16=0；通过CW控制字触发回原点，当前R0.02会自动清零。PS：这波操作伺服内部在执行回原点时已经关联到P0.71，不需要再对P0.71单独操作。

伺服输入接线由于高低电平有效会有不同的输入接线。输出接线只有一种，输出的高低电平有效软件选择后，伺服内部会有一个取反操作的内部处理，输出相当于软件把信号取反，和硬件没关系。接线详见说明书。

新联电机15.62/10.78mH

针对多圈编码器，检测两种情况，编码器上电初始化时多圈位置不正确会反馈的给驱动器提示，另外一种情况是在运行过程中，振动激烈会反馈给驱动器。编码器故障，驱动器读取编码器出现的，V2.64默认不开启这个错误

PZD参数设置超限，注意参数最小值和最大值

DA200伺服电机更换编码器后，需要重新学习初始角：设置P4.96[编码器初始角测试] 为2，学习完成后可以查看P8.19[编码器偏置角]。注意：不要带负载测试！！！（电机出轴不能连接任何负载）

只有电机，驱动器还是IP20

在使用多圈绝对值编码器时，固件ARM版本号2.67及以上，状态字6041回零完成标志位，可以实现掉电保持功能。

最多4路信号通道

已经换型号了。选型查看5.2版本

差分方式脉冲接线PULS表示脉冲，SIGN表示方向，要是只有一个方向的运行，能满足控制要求下可以不接方向线。

17位电机一圈脉冲数=131072/（P0.25/P0.26）=A; 23位电子齿轮比=8388608/A;

可以将更改P3.50-P3.52，如P3.50=10，P3.51=2，P3.55=10。

这个代码已经改为上电时候才检测了啊，多圈编码器2-9故障调整至初始化，2-8检测放在100ms任务中；

17位多圈

介绍：STO功能全称是Safe Torque Off，STO 是一种防止驱动器（比如电机）意外重新启动的机制，安全转矩关断功能，不停电安全停止的功能，切断力矩输出基本上可以理解为切断电流输出惯性停产，STO通过阻止从动力设备到电机电信号，来确保没有扭矩可以作用到电机上，一般配合开关器件或安全继电器灵活控制。作用：启用STO功能 ...

在485接线正确前提下，检查站号，波特率，奇偶校验是否一致，西门子485地址需要在英威腾驱动器485地址基础上加40001！