稳定性好：稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。

直接使用P4.34屏蔽此故障。

1路，在配置PDO参数时，要注意不要配置第2路，配置错误会读不到驱动器的DI/DO信号

1、检查编码器插头松动；2、排查编码器信号线 某相是否线断；3、若线缆客户自备排查，编码器 A/BA/BA/B反相。4、排查干扰是否噪音引起的通信中断或数据异常；5、加大P9.84检测断线时间；6、检查编码器类型与铭牌是否对应（质量问题），导致驱动器不支持编码类型； ...

伺服不使能，故障清除可以通过sdo关联P4.90（Canopen通讯地址0X245A）清除；或者控制字6040写128

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快速响应：快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。

将P4.43的第7位改为1

伺服电机旋转一圈会有一个Z信号，以脉宽的形式输出，可以通过CN1口接线来接入到系统或PLC。

1、检查P9.50驱动器的功率是否与实际相符。通过设置P0.18=1307后进入P8和P9组参数；2、检查P8.00~P8.04的电机参数值与实际是否相符；3、查看P0.00电机码是否与电机铭牌上相符。

1、检测电机相序和磁极角是否学习正确，电机能否支持逆序运行。 2、检测动力线、编码器线和端子之间是否有接触不良或松动的情况。 3、查看波形，根据波形具体分析是机器设计本身导致的波动还是外部因素造成的。

1、检查接线是否正常，是否存在虚接。2、检查编码器线是否带屏蔽层，如果没有就套上磁环，排除干扰问题。3、适当增大P9.84绝对值编码器断线检测时间。

有电子凸轮功能，支持的凸轮曲线有：1.三次样条，2.矢量建表，3.飞剪曲线，4.追剪曲线。

不可以

首先查看伺服驱动器带的电机和电机线缆是否是绝对值类型，并且带电池盒。如若上面条件都满足，则需查看伺服驱动器参数P0.70是否设置为多圈绝对值。(将P0.70从单圈设置为多圈绝对值后，伺服驱动器会报Er2-9，只需将P0.71设置为1即可消除) ...

建议的顺序如下:1.伺服接好线后上电没问题；2.使用上位机(ServoPlorer)或者LED面板先设置电机码（绝对值编码器自动识别）;3.点动确认动作没问题；4. 测试PROFIdrive功能；

不能，需要通过工具菜单栏下的电子凸轮对话框，把已经保存的曲线下载到伺服驱动器中。

1、P9.76制动电阻闭合电压，P9.77制动电阻断开电压2、P9.87主回路电压采样滤波时间

在ModePos：3= 连续运行模式(按指定速度运行)，7=按指定速度点动，加减速时间由P0.54、P0.55决定。在ModePos：1=相对定位，2=绝对定位，加减速时间由P5.37决定。

由P4.35使能检测的速度故障-失控飞车故障，可以检查编码器线和电机线接线是否正常