接收字、发送字R1.20-R1.60，32Bit数据占两个功能码，根据P4.79报文类型呈现，状态字看R0.68

控制板上的FPGA芯片故障，可以上电重启。如果反复尝试后依旧报此故障，需要联系厂家更换驱动器。

确认是否负载过大引起电机堵转，确认是否电机磁极角度不正确，确认是否电机本身有卡死

大概率是伺服的UVW相序不对。

在485接线正确前提下，检查站号、波特率、奇偶校验是否一致，西门子485地址需要在英威腾驱动器485地址基础上加40001。

DA伺服编码故障从2-0到2-d,共分了14种。1、2-0编码器断线，2-6/7编码器超时，可能为未插编码器，编码器损坏，编码器线不良，编码器线使用不正确，不支持编码器类型，参数不匹配等2、2-1到5，2-b,2-d，可能为通讯数据受干扰，屏蔽线未接，接触不良等引起通讯数据错误，丢失等故障3、2-8、9编码器欠压，多圈绝对值编码器电池 ...

可以

需要将P4.56从出厂默认的0x003更改为0x183

加大p9.53 PWM开关频率

-E0的没有AD1(只有S0有AD1),请用AD2；P0.03=1速度模式，P0.40=1模拟量输入，P3.27=3速度指令，P0.62设置增益（rpm/v）,P0.41速度方向设置（0：模拟量电压极性，1：开关量输入换向，且需设置P3组的开关量功能码为0E，如开关量4，则P3.03=0E），P3.23是零漂偏移，P0.65死区范围（低于设置值不转）。R1.03是AD2输入电压原值，R ...

上传故障记录观察驱动器的输出电压是多大的，如果是和输入电压一样，没有输出电流，又能是伺服排线的问题。

目前中功率电机出厂时PT1000和KTY84这四根线都引出，默认接的PT1000,因为DA200驱动只支持KTY84，所以需要拔掉那两根黑的PT1000,换成黄绿线KTY84，参数通过P4.45设为120度打开即可。

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 ...

一般情况下烧录参数不烧录P0、P8、P9组参数，若已烧录则检查P8组参数，重新设置电机码。

P3.90改成4

1、线路松动、接地是否良好。 2、利用电压表测量：驱动各二极管是否正常、电机的三相绕组以及对地电阻。 3、检测驱动器和电机是否匹配，型号有没有设置错误。

注意：设置参数前请先将P4.92设置为使能恢复电机出厂参数1、P0.70 多圈绝对值（如果伺服要用绝对系统，P0.71在伺服使能关闭情况下设置为使能，点击ENTER键，设置编码器零点坐标，切记要关闭使能，否则伺服可能会飞车）。2、原点、正、负限位等信号接入伺服管脚，通过驱动器回零时，首先P3组（配置POT、NOT、HOME开关输入功 ...

是否转矩正向限制比较小是否电机完全空载时也会报过载是否受到结构影响如果偶尔报警，可以适量加大p4.38。

1、加大减速时间  2、外接合适的制动电阻

设置P5.11参数设置成0X0020