在配置好DI功能后，还需要把P3.40和P3.41设置为有效

伺服系统具有惯量小，动力大的特点。

偶发报警2-6多数为干扰所致，处理通常有：1、强弱电走线分开、隔离，防止互相干扰 ；2、屏蔽层进行双端接地 ；3、可通过增加磁环的方式降低干扰 ；4、可通过增大P3.43排查，但不建议改动。

选型是根据系统压力和油泵的排量来选电机转矩的，确定电机转矩了就确定电机了，电机确定了，电液伺服功率就确定了，一般可参照以下公司计算：电机转矩=油泵排量*系统压力*0.0159/(1.2~1.5)

P9.20电流模式。P9.21人工角度。P9.26额定电流。

在使用模拟量给定速度指令的环境下，可通过模拟量滤波使指令更加平缓，范围为1~1000毫秒

1、首先使能后观察输出电压为多少，若很大接近满利用率，为电机参数不对，可以调小电感来解决。  2、若使能异响，输出电压正常，可通过调低刚性解决。

需要给伺服的使能，还有端子 JOG 使能 ，再加上伺服的正向点动 或者反向点动 

由驱动器，PLC，伺服电机，编码器组成。

1、检查P0.03是否设置为3（位置-速度模式）；2、Control Mode是否设置正确；3、伺服是否使能。

必须把使能信号去掉后才能复位故障（避免不安全）

将P3.00改为103后，将伺服复位或者重新上电就可以了

电机旋转方向受转矩指令正负的影响，速度限制取的绝对值。

伺服驱动器通过编码器输入的信号经过计算后反馈给电机，调整电机的速度。编码器是伺服系统形成闭环的元件这样就是我们日常说的闭环控制系统。

GD350虚拟端子不具备两个功能连通。

上电的时候，控制器或者IO点给了使能信号。

现在FPGA固件版本1.24/2.24版本，在刷写ARM软件时可以不用短接CN6端子6和9脚。在驱动器上电初始化时，同时用手指按住驱动器面板最左边三个键即可进入刷机状态，然后进行烧写Hex文件。

跳闸分两种情况，上电瞬间跳闸和上电使能后再跳闸；1、上电瞬间跳闸：针对小功率5.5kW以下通常是由于并联了多台驱动器一起上电导致，目前可大致按每台4mA算；针对中功率有一个C3滤波器会大幅增加上电漏电流，可拔掉底层白色跳线帽J10；还有可能是因为制动电阻（包括内置和外置）发热厉害烧坏以后导致内部电阻丝膨胀与外壳PE ...

P3组开关量输入设置急停并且P3.41急停开关屏蔽改为正常

需要把DI输入点P3.00-P3.09其中一个参数设置成速度指令符号（0X00E），还有P0.41设置成S-SIGN 有效