DA200 PROFINET如何实现点位控制

<p>1.通过上位机设置P0.03控制模式为位置模式且P0.20位置指令来源为点位指令；</p><p>2.设置P4.80-P4.82,将三个PZD设置参数配置成Ptp0.00(00段控制字),Ptp0.01（00段位置），P5.21（00段目标速度）；</p><p>3.设置P4.83-P4.84，将两个PZD反馈参数配置成R0.22(点位状态)，(R0.99)故障码；</p><p>4. 保存复位;（以上只需设置一次，后面无需设置）</p><p>5.通过cw控制字中的使能位使能电机；</p><p>6.通过给PZD三个设置参数赋值新的控制字，目标位置，目标速度；</p><p>7.通过PWK设置P5.20先给-1（16#FFFF_FFFF），下周期再给0；触发点位；</p><p>8.根据PZD反馈参数读取点位状态、故障码等信息；</p><p>9.根据状态参数以及工艺决定下一步PZD设置参数（步骤6）；</p><p>…</p><p>10.中间如果需要终止点位，通过PKW将P5.20改成2048;</p><p>11.P5.75点位暂停;</p>