弯曲半径≥8D，行程≤2m，速度≤2m/s，拖链测试≥1000万次

可以尝试减小P9组电流环增益，增大电流环积分时间常数。

编码器EEPROM无数据，电机搭配通信式编码器时，上电读取编码器EEPROM无数据。解决方法：1、通过P0.00输入当前电机型号，然后通过P4.97参数将型号数据写入编码器EEPROM；2、通过P4.98参数屏蔽改故障，此时会使用驱动器的EEPROM中的电机参数数据进行相应的初始化设置。 ...

① 转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电； ② 绕组引出线始末端接错或绕组内部接反； ③ 电源回路接点松动，接触电阻大； ④ 电动机负载过大或转子卡住； ⑤ 电源电压过低； ⑥ 小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬； ⑦轴承卡住。 ...

P4.10 [上位机类型] = 总线输入； P0.03 [控制模式选择] = 位置模式-速度模式； P0.40 [速度指令选择] = 总线输入 P0.20 [位置指令选择] = 点位控制； P4.79 [PROFIdrive PZD报文选择] = 西门子报文111； P4.78 [PROFIdrive PZD附加报文选择] = 无； 参数保存并复位伺服驱动器。一般设置这些 ...

第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些 ...

抱闸线圈通电时(抱闸开放状态)，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，可能会产生干扰，引起驱动器报Er02－6报警，遇到该情况，编码器屏蔽线如果之前是双端接地可尝试改成单端接驱动器地；切不可单端接电机地或者双端都不接地。 ...

第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。 ...

伺服驱动器报05-1表示伺服电机码错误，需要根据电机铭牌正确设置P0.00，通讯型编码器可将P0.00设为0进行电机码自动识别

可以在工艺对象设置延长加减速时间，并激活加加速度限制。

是指接通电源后，打开输入，输出信号/S-ON，给伺服电机通电。电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。

1、控制模式选择P0.03设为12、速度指令选择P0.40设为03、内部速度1通过485设置4、外部使能信号接入到DI0

右键EtherCAT_Master_SoftMotion选择扫描设备查询，将查询结果和实际比较

第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。

故障现象：最后一台伺服报err24-11问题；故障分析：使能驱动后检测到网线未插好。解决方法：排查参数发现，p3.00为103使能io端子使能导致。更改为003后断电重启解决。

1、首先拆除电机电缆，如果驱动器仍有故障，需更换驱动器。2、测量电机三项间电阻，检查电机是否完好。3、降低P0.12的值

P5.16设为0，回原无动作

可以在线访问时设置对应的设备名称，下载程序后，IP地址会自动根据设备名称对应。

一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电机速度平滑。

有以下三种