1、增益：大部分指的是P调节，也就是电流环的KP，调大了以后会减小响应时间但会产生震荡、调小了以后动态响应不够，这就是增益2、前馈：前馈：前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统，相对而言，反馈控制用于误差修正，补偿更准确，能确保稳和准，但是响应速度不够快3、伺服系统：伺服系统：是使 ...

在不挂其他PROFINET设备下，最多可以控制8个DA200 PN。

结构简单，定位精度高，高速度。响应速度更快，灵敏度度高，随动性好。

通过示波器测试到上电或者复位瞬间持续1.5S时间10V电压输出，需要通过更改硬件来屏蔽此问题。

1、电机码是否设置正确；2、电机动力线相序是否正确；3、电机编码器线缆是否连接正常；4、负载惯量比是否设置合适

将P3.51设为2，需要满足无位置指令，并且零速检测信号有效时，并且位置偏差在P3.50[位置到达范围]以内时输出有效。当低速30转运行时，滞留脉冲为4，满足P3.55和P3.50条件。通过监控是客户设为的电子齿轮比分辨率1800太低，并且运行速度低，引起的位置指令有无，在这种情况下将P3.50修改为10即可。 ...

不可以，只能实现单轴的定位控制，同步控制需要1500（T）+DA200-D0 PN组态工艺对象。

1、检查输入电压或显示电压是否偏高；2、检查惯量设置是否正确；2、检查驱动器制动管和制动电阻是否正常；3、如果内置制动电阻正常，可以外接制动电阻，也可以更改P9.76和P9.77试一下。

可以，根据用户的要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。

伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。

1、电机处的抱闸线缆是否连接可靠；2、抱闸线缆中间继电器是否连接正确；3、如果采用伺服输出信号进行抱闸打开，则需要检查伺服P3组输出信号配置是否正确，CN1端子接线是否正常

步骤1：确定机械结构，计算负载惯量（详见电机选型计算表） 步骤2：确定负载运行速度，计算电机转速。 步骤3：对比电机惯量和负载惯量，结合电机转速确定是否使用减速机或同类设备。 步骤4：以最大负载折算到电机轴上为伺服电机惯量50倍以内为佳确定电机和驱动器型号。 ...

可以使用多圈绝对值电机，使用伺服位置-速度模式，位置模式使用伺服刀塔功能就近原则回固定原点位置，因为电机一个方向运行，为避免编码器数据溢出更改为超多圈模式。速度模式选择模拟量为指令来源。动作流程为上电后触发刀塔反转，伺服回到固定起始点位置，然后切换到速度模式，通过给定模拟量电压伺服开始加工，加工结束 ...

IPM故障（ Er01-5 ） 驱动器实际输出电流超过规定值：①驱动器故障（驱动电路、IGBT故障）。②电机电缆U、V、W短路、电机电缆接地或接触不良。③ 电机烧毁。④电机线U、V、W相序接反。⑤参数不合适导致系统发散。⑥起停过程加减速时间太短。⑦瞬间负载过大。 ...

将ModePos模式切换与Execute动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发Execute命令，在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3。 并且动作触发Execute的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。 ...

通过P4.96学习磁极角，通过P8.19查看

负载率(dutycycle)是指电机在每个工作周期内的工作时间/（工作时间+非工作时间）的比率。如果负载率低，就允许电机以3倍连续电流短时间运行，从而比额定连续运行时产生更大的力量。

落到位置不圆其他位置圆弧可以，需要缩短加减速时间。画圆为椭圆时，确认惯量无问题，提升电机的刚性提升相应能力，一般刚性在15，惯量在500左右

伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

伺服电机与普通电机最大的区别在于电机转子和反馈装置。伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此可以通过定子线圈产生的磁场精确控制转子的位置，并且加减速特性远高于普通电机。反馈装置可以精确反馈电机转子位置到伺服驱动器，伺服电机常用的反馈装置有光学编码器、旋转变压器等。 ...