plc编程for循环不建议处理通信数据，因为通讯数据跟不上for循环处理速度。

TS611,621支持8轴脉冲轴，其他支持4轴。

udp本身没有通信状态判断标志，可以通过创建两个bool变量放到收发列表里，通过TON不断改变二者状态，如果发送或者接收端检测到变量信号不变化了，就说明通信断开了；

支持，但是仅限于常数下标；

可以通过主站结构体里面的关键字来判断(EtherCAT_Master_SoftMotion.xConfigFinished) 、 (EtherCAT_Master_SoftMotion.xDistributedClockInSync)、 EtherCAT_Master_SoftMotion.xError  还可以通过轴结构体来判断轴是否断线

PLC程序中经常用到中断功能，中断相当于子程序，子程序相当于主程序，说起来 PLC里的中断平时根本没什么用。这么说，像告诉脉冲处理，不用中断，只用1MS的计时能实现其功能，但是却没有中断计时来的精确，毕竟不用中断，程序扫瞄受扫描周期束缚。但有些程序，必须要用到中断，典型的就是PID，检测读取周期必须精确。不管是 ...

目前不支持；

怎么通过手轮来控制伺服轴？

输入助手可大大方便函数的输入；但只有当前已经加载的函数库，其中的函数或功能块才能被输入助手找到。

电压电流的变化通过导线传输时有二种形态，我们将此称做“共模”和“差模”。设备的电源线、电话等的通信线、与其它设备或外围设备相互交换的通讯线路，至少有两根导线，这两根导线作为往返线路输送电力或信号。但在这两根导线之外通常还有第三导体，这就是“地线”。干扰电压和电流分为两种：一种是两根导线分别做为往返线 ...

目前不支持

常配合总线型伺服一起使用，实现多轴同步控制的应用，就必需使用到CoDeSys的SoftMotion功能，使用其中的MC_xxx函数之前，必需加载对应的SM3_BASIC函数库，这也是一个常用的函数库之一。

最大支持16个参数，可以用指针变量参数，传址调用，这样个数就不受限制了；

把上位机里有关Canopen的配置文件以及程序段删除掉，之后再把PLC的拨码全都拨到0，断电重启即可，这样做可以解决由于Canopen通讯导致Modbus偶发断线的问题。

型号ICA400支持485连接物联网，型号ICA401支持以太网连接物联网。

新建虚拟编码器轴，并把现实编码器数值给到虚拟编码器轴的diActPosition,然后在虚拟编码器轴选择模数或者有限。以模数为例，增量为编码器分辨率，应用单元对应设置的模数。

TS635有有两个以太网口。以太网1默认的IP 192.168.1.10以太网2默认的IP 192.168.2.10 。注意：TS635支持的是标准的Modbus TCP所以端口号是标准的502.

.关键字关键字是语言元素特征化的词法单元。在 IEC61131-3 标准中，关键字作为编程语言的字，被用于定义不同结构或启动和中指特定的软件元素。部分关键字配对使用，如 FUNCTION 与 END_FUNCTION 等。部分关键字单独使用，如 ABS等。关键字不能用于任何其他目的，如不能作为变量名或扩展名，既不能用 TON 作为变量名，也不能 ...

EtherCAT总线配置：进入工程管理找到Ether CAT的设置，然后用鼠标左击添加EtherCAT从站设备的XML文件，如没有XML文件，可以点击导入配置导入XML文件，然后用鼠标双击所需XML文件，EtherCAT从站就添加成功，具体配置操作如图：