SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION在当前状态下轴不能处理当前命令;此错误出现在mc_jog功能块中可能的原因：轴状态在homing,power_off,stopping,Errorstop状态的时候使能mc_jog;不能执行mc_jog;避免方式：在使能mc_jog前检测轴状态机

SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION错误描述：运动控制模块在运动结束之前被调用原因：轴控功能的POU没有放在总线任务下避免：轴控功能的POU放在总线任务下。

线性模式（Finite）AX的实际位置Axis.fActPosition是通过计算得出的，参与计算的变量有:A:对象字典0x6064(用户实际反馈指令单位)。B:Axis.iTurn(溢出次数，PLC记录的伺服相对运动距离大于2^32指令单位时加一，注意：不是读取伺服的多圈值)。C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例 ...

引脚Acceleratlon和Deceleration是加速度。

直流电动机调速，是指电动机在一定负载的条件下，根据需要，人为地改变电动机的转速。

1、优化PDO，只添加必要的PDO（每减少1个PDO，估算能减少0.5us扫描时间）2、控制模式切换（MC_HOME/SMC_setcontrolermode）不设置模式切换PDO（6060），PLC会通过SDO发送数据到从站，一般建议需要频繁切换模式时把6060加在PDO中。模式切换对PLC扫描时间占用比较长，特别是转矩和位置切换，如果多个从站需切换模式能分时切换 ...

MC_GearIn和MC_GearOut需写在同一步，不能分开写在不同的程序块或者不同的CASE步号

继电器（英文名称：relay）是一种电控制器件，是当输入量（激励量）的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路）之间的互动关系。通常应用于自动化的控制电路中，它实际上是用小电流去控制大电流运作的一种“自动开关”。故 ...

IVC1L-1616MAR6 是一款集成2PT于本体的PLC 温度检测在AutoStation 编程使用时需要调用的特定的SD特殊元件如：                      地址号 名称                        读写属性     &nb ...

RS485/422及232 串口接线图

学PLC必须掌握的开关量、脉冲量、模拟量

有的，IVC1H系列本体自带4路温度输入，支持的热电偶有J K型，通过SD172 SD174 SD176 SD185系统寄存器读取四个通道采样的温度值。配合TPID先进算法指令做精准的温度控制，适用于各个行业需要加热工艺的自动化设备，如木工封边机，加热炉，工业洗碗机，工业电镀清洗设备等等。 ...

MoveSuperImposed指令作用于主轴，从轴都可，但作用的轴不能既做主轴又做从轴，不然会导致位置叠加结束后，从轴的位置突变。

挂在EtherCAT任务下的程序中有部分ModBUS TCP的程序，故导致网络冲突，总线无法建立连接。报错信息如下：将程序中的ModBus TCP程序剔除后，总线正常，且调用轴控指令正常。

IVC2CAN通讯的eds文件跟IVC3是同一个eds文件，可从英威腾官网上下载。

除IVC1S外均可以扩展，IVC1和IVC 1L 可以共用模块，IVC 2和IVC 3和IVC 5可以共用模块，IVC2L模块是单独的。