主要是自学习出来的电机参数不准，自学习参数不准的原因有：1、电机参数不对或设置错误；2、带载旋转自学习；3、电机线太长、电机接线方式

1、拆除AI3压力反馈信号线再上电，如果故障消失，问题在于压力传感器

2、如果仍然报故障，检查传感器选型，以及J9拨码开关是否对应传感器信号类型

3、调整PID

方法一：D0伺服P4.76设为3(IO输入状态)，用111报文的PZD12获取IO状态值(对应伺服R1.00值)

方法二：伺服遇限位时，FB284的ActFault引脚为16#083

步骤 1 PC 端与控制器通过网线连接，并登入控制器，在编程软件菜单栏中，选择“工 具”→“Invtmatic Studio 工具”，进入工具界面。

步进电动机正常工作时，每接收一个控制脉冲就移动一个步距角，即前进一步。若连续地输入控制脉冲，电动机就相应地连续转动。步进电动机失步包括丢步和越步。丢步时，转子前进的步数小于脉冲数；越步时，转子前