如果上位机没有设定6060运行模式，在上电初始时为位置插补模式，并且此时R0.02电机当前位置不为0，在伺服使能后电机会以最高转速运行到P4.12总线位置指令处。为避免这种情况出现，需要上位机在程序初始化时将6060运 ...

通过测试发现编码器初始角出厂未清零引起，重新识别初始角并清零问题解决。

出现这种情况，给定脉冲准确说明指令脉冲没有干扰，而反馈位置不一致，一般是滞留脉冲清除引起，这种情况下可以将滞留脉冲清除输入端子定义无效或者加大开关量滤波时间； ...

两种方式都可以：1.可以将P0.03设为速度模式，通过端子切换多段速度；2.P0.03还是Ethercat模式，通过6060切换速度模式，P0.40设为内部速度，定义输入端子为多段速，通过端子切换多段速度。 ...

软件周期任务重入故障。可以从以下三个方面处理：1.P4.29设为1；2.减少没用PDO；3.是否开启闭环弱磁算法，可以尝试关闭

在使用多圈绝对值编码器时，固件ARM版本号2.67及以上，状态字6041回零完成标志位，可以实现掉电保持功能。

在DA200-N0伺服与控制器正常建立通讯后，上位机菜单栏-工具-EtherCAT参数监控，可以查看PDO映射数据；

DA180A-N驱动器在1.19以下版本，需要P4.56为0x101后，速度限制607F才会起作用，设为0x103后,607F无效。

但是不能将电容直接并联在驱动器﹢和-，需要加预充电电路防止上电过程的冲击大电流，具体就是要先串联缓冲电阻上完电后再用继电器将缓冲电阻短接；220V系统电容耐压至少需要400V，400V系统电容耐压至少需要800V（2个 ...

看看R0.30系统状态和R0.31 IGBT状态；①如果R0.30系统状态为初始化状态，则说明强电没有；②如果R0.30系统状态为运行状态，而R0.31 IGBT状态却显示关管状态，则需适当设置P3.43（开关量输入滤波器），默认是1，设 ...