在施耐德软件上，按照如下图配置设置。

1、主站设置，包括波特率、节点号、同步信号以及心跳设置。

2、从站设置，包括节点号，心跳设置，hearBeat消耗设置。

伺服报警代码监视参数为P0.99，Modus地址为4198，CANopen地址16#3063，通信读取对应地址数值即可

电机功率和电机电流需要设置为所有电机功率和电流的总和，电压和频率按照电机铭牌设定。

目前支持直线（直驱）电机的系列有DA300,DA200（DA200A还有没有发布，所以不计算在内）两个系列。在满足电流的情况下，还需要注意编码器频率。目前DA300支持单端3M频率，DA200在