MC_Stop与MC_Halt的区别

<p><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px">MC_Stop</span></span><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px"><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px">控制一个轴停止时，轴会进入</span></span>stopping状态，其他未执行完成的功能块将会被打断，并且当轴处于Stopping状态时，不会再去响应其他功能块的指令。当轴减速到零时，会输出停止完成信号，但是只要输入信号Execute一直保持为TRUE，那么轴的状态就一直为stopping。如果在停止完成信号Done之后，把Execute设置为FALSE，那么轴将会进入standstill状态。<br/>MC_Halt控制一个轴停止时，轴会进入discrete motion状态，既离散运动状态。MC_Halt相当于执行了一段相对定位指令，以设定的减速度把轴停止下来，如果上一个指令未执行完成，会打断上一个指令。</span></span><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px">当轴减速到零时，</span></span><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px"><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px">会输出停止完成信号</span></span>，轴进入StandStill状态。MC_Hale输出引脚有CommandAborted说明在执行过程中能被其他指令打断，这是与MC_Stop指令的不同。<br/></span></span><span style="font-family:宋体"><span style="font-size:18px">所以在实际应用中，对轴处理一些比较安全的操作时，比如急停，就选择MC_Stop功能块，在执行过程中不会再响应其他的指令，不用担心会被其他指令所打断而造成一些风险；如果只是对轴一般的暂停操作，可以选择MC_Halt功能块。</span></span><br/><img id="aimg_5211" src="/upload/image/20230529/1685339275940766.png" class="zoom" width="600" alt="MC_Stop与MC_Halt的区别" title="" style="overflow-wrap: break-word; cursor: pointer;"/></p>