如何提高PLC效率

<p style=";margin-top:0;margin-bottom:0;text-align:left;direction:ltr;unicode-bidi:embed">1、优化PDO，只添加必要的PDO（每减少1个PDO，估算能减少0.5us扫描时间）<br/></p><p>2、控制模式切换（MC_HOME/SMC_setcontrolermode）</p><p>不设置模式切换PDO（6060），PLC会通过SDO发送数据到从站，一般建议需要频繁切换模式时把6060加在PDO中。模式切换对PLC扫描时间占用比较长，特别是转矩和位置切换，如果多个从站需切换模式能分时切换的就分时切换。</p><p>3、伺服状态</p><p>MC_ReadActualTorque、MC_ReadBoolParameter、MC_ReadParameter是通过SDO读取伺服数据，延迟N（从站个数）周期 读到数据，占用扫描时间比较长一般为30~80us;程序中尽量减少这类读SDO的操作</p><p>4、modbus单独设置任务循环周期</p><p>5、程序中对时间IP的配置功能，不需要每个周期配置调用访问，加IF判断</p><p><br/></p>