速度环PI参数分频段切换的物理意义和P03.02/P03.05设置技巧？

分频段切换因电机低频和高频特性差异：低频时电机电阻压降占比大，需较大积分时间减小静差；高频时反电动势主导，需较大比例增益提升动态响应。P03.02切换低点频率（默认5Hz）设为电机额定频率的10%，P03.05切换高点频率（默认10Hz）设为20%，两频率之间线性插值。设置技巧：1)恒转矩负载（传送带）可提高低点至10Hz，保证低频力矩；2)风机水泵等变转矩负载可降低高点至8Hz，避免高频振荡；3)若切换点处速度波动，增大两点间距至5Hz以上；4)若全频段振荡，将P03.00/P03.03比例增益各降20%，P03.01/P03.04积分时间增30%。调试时可用P17.56/P17.57监视当前实际PI参数值。