英威腾伺服常见故障：Er24-d（退出OP）报警机制及对策

报警机制：
EtherCAT总线驱动器报警信号，在驱动器不使能情况下，主站系统程序关闭或者拔掉网线，为避免失控飞车，驱动器提示Er24-d退出OP报警。
原因及对策：
针对某品牌加的，现象当伺服在去使能状态，系统软复位或者断电重启后，系统给出使能，但是目标位置还未给出，所以此时引起飞车现象。而加了这个退出OP报警后，需要系统在上电后首先需要故障复位，然后给出使能，在故障复位后，因为目标位置指令已经给出，所以就不会产生飞车。对策通过系统故障清除解除该报警；如果不需要该功能，可以通过参数屏蔽，DA200驱动器P4.43=0x4003。