刚性15的p2.00，p2.01，P2.02的数值设在刚性16上性能有什么区别？

3.1        P2.00（速度环增益）：速度环增益主要影响系统的速度响应特性。较高的速度环增益可以使电机在速度指令变化时更快地响应，减小速度跟踪误差，但如果设置过大，可能会导致系统不稳定，产生振荡甚至电机失控。在刚性 15 和刚性 16 下，相同的 P2.00 值理论上会使速度响应特性相似。

3.2        P2.01（速度积分时间）：速度积分时间用于消除速度环的稳态误差。积分时间越短，积分作用越强，能更快地消除稳态误差，但也可能引起系统超调甚至不稳定。在刚性 15 和刚性 16 下，相同的 P2.01 值会使系统在消除速度稳态误差方面有相似的表现.

3.3         P2.02（位置环增益）：位置环增益决定了系统的位置控制精度和响应速度。较高的位置环增益可以使系统更快速地达到目标位置，减小位置跟踪误差，但过高可能导致机械振动和位置超调。在刚性 15 和刚性 16 下，相同的 P2.02 值会使位置控制的基本性能相似.

3.4        P2.04（转矩滤波器）：转矩滤波器主要用于平滑转矩指令，减少转矩波动，提高系统的稳定性和运行平稳性。在刚性 15 和刚性 16 下，相同的 P2.04 值对转矩波动的滤波效果是相似的，但由于刚性不同，系统在受到外部干扰或内部动态变化时，转矩的实际需求和变化情况可能不同，所以转矩滤波器在不同刚性下对系统整体性能的影响也会有所差异。例如，在刚性 16 下，系统可能对转矩变化的敏感度更高，此时转矩滤波器的作用可能会更加明显，有助于保持系统的稳定运行。
综上，效果基本一致。除p2.04可能有点差异。