伺服三环控制，调完刚性后。先调三环的哪一环。为什么？

系统稳定条件：越内侧的环，要求响应性越高，即电流环>速度环>位置环。
其中，驱动器默认的电流环增益已经确保了充分的响应性，若非电机电感与电阻参数设置异常，一般无需调整。故着重描述位置环与速度环增益调整，由稳定条件可知，速度环响应>位置环响应，故调试原则为先调速度环。