如何降低CPU的占有率？

减少 PDO 的使用可以显著降低 CPU 的占有率；
尽量只添加必要的 PDO




CSP(位置模式 8)模式下必须的 PDO
Control word 16#6040
Target Position 16#607a
Status word 16#6041
Position actual Value 16#6064
CSV(速度模式)模式下必须的 PDO
Control word 16#6040
Target velocity 16#60ff
Status word 16#6041
velocity actual Value 16#606c
CST(力矩模式)模式下必须的 PDO
Control word 16#6040
Target velocity 16#6071
Max profile velocity 16#607f
Status word 16#6041
velocity actual Value 16#6077
操作模式不需要切换 16#6060 可以放在 SDO 进行写入，上电的时候完成更改；需要切换的时候放入 PDO 操作；