PLCopen 运动控制规范的特点

<p>PLCopen 国际组织制定的运动控制库，十分适合应用于智能制造。现已成为国际公认的事实上的运动控制标准。</p><p>PLCopen 为运动控制提供功能块库，其特点可以概括如下:</p><p>·极大增强了运动控制应用软件的可复用性，从而减少了开发、培训和技术支持的成本·只要采用不同的控制解决方案，就可按照实际要求实现运动控制应用的可扩可缩。</p><p>·功能块库的方式保证了数据的封装和隐藏，进而使之能适应不同的控制系统架构，譬如说，集中的运动控制架构、分布式的运动控制架构，或者既有集中又有分散的集成运动控制架构。</p><p>。它不但服务于当前的运动控制技术，而且也能适应今后的或正在开发的运动控制技术所以说，IEC 61131-3 与 PLCopen 的运动控制规范的紧密结合，提供了理想的机电一体化的解决方案。</p><p>值得注意的是，近些年来运动控制功能与 PLC 功能融合日趋明显，产品推出可谓层出不穷。过去许多运动控制器中 (包括 CNC 控制器) 都集成有 PLC功能，用户利用该功能可以实现一些简单的逻辑控制。但对于许多大型机械，其 PLC 控制逻辑本身就相当复杂，扫描周期时间短，实时性要求高，运动控制器中包含的简单 PLC 功能一般无法满足要求，何况还需要许多I0，如传感器、按钮及执行器件等。在这些应用中，往往不得不采用两套相对独立的PLC 和运动控制系统，两者之间又往往需要通过 I/0 接口交换数据，实现同步等。这样就使得系统设计相当复杂，成本高，维护较难。随着硬件的发展，处理器速度大大提高，内核数量增加，内存容量越来越大，完全有可能将运动控制内核和 PLC 内核在一套硬件上实现，甚至将伺服单元和 I/0 模块挂载到同一套现场总线或工业以太网上。这样的系统设计非常紧凑，处理速度快，成本相对较低，同时拥有良好的可维护性。融合的结果是出现了一类多功能的机器人控制器，用多功能的机器人控制器的软件任务替代原来用的许多专用控制器 (机器人运动控制器 RC、PLC、定位系统控制器 MC、生产顺序控制器 PC、安全控制器SC)。这一类综合控制器的重点是机器人控制器，它同时具备强大的 PLC 的复合功能。图 3-1 显示这一融合产生的变化。</p><p>还有一类机械装置的综合控制器适合中小型生产流水线的控制。在具备强大的 PLC 功能的同时，也配备了一定的机器人控制和 CNC 的功能，这样用一套系统就可完成生产线中所有的逻辑控制、顺序控制、运动定位控制、机器人控制和机械数控，乃至安全控制的功能。与前面所述的那一类系统不同的是其机器人控制和数控功能相对适当，并不需完成复杂的多轴协调控制。</p><p>从软件的角度看，以往传统运动控制多采用G代码编程，而 PLC 控制器则采用EC 61131-3的编程语言。促成运动控制和 PLC功能的软件融合的技术基础首先是 PLCopen 国际组织成功地向世界推广了标准化的 PLC 编程语言，获得了自动控制业界的普遍采纳和应用。其次，是PLCopen 国际组织的TC2任务工作组开发制定了 PLCopen 运动控制规范，排除了运动控制软件和 PLC软件之间无缝集成的障碍。</p><p><img src="https://ts1.cn.mm.bing.net/th/id/R-C.5144126dacdf7e1695963eeeeee76a86?rik=Q1TclKdXDIcyVw&riu=http%3a%2f%2fstatic.gkong.com%2fupload%2fmg_images%2f2020%2f5144126dacdf7e1695963eeeeee76a86.jpg&ehk=%2bOzubOOqcsxKwyin7rvrfm12eCHQ21TrtQ%2f2wgU%2fcmE%3d&risl=&pid=ImgRaw&r=0" alt="喜讯！英威腾获CMCD2020年度运动控制领域用户满意品牌 - 英威腾 运动控制 - 工控新闻"/></p>